Construit au XVIe siècle, cet ancien Palais de la famille Salcedo a été transformé en Palais Épiscopal vers 1750, et l’est demeuré jusqu'en 1970.  

Sa façade à coussins, typique du style de la Renaissance, n’a aucun équivalent dans l'architecture nobiliaire de toute la ville. La façade de la porte d’accès à sa cour néoclassique datant du XVIIIe siècle représente des scènes de la vie mythique d'Hercule.  

La visite de l'édifice est divisée en deux parties : les salles d'exposition où l'on peut voir, des objets d'orfèvrerie liturgique, des sculpture, des peinture et des textiles ; et les salles nobles du palais, qui ont fait office de salle de représentation mais aussi de résidence des évêques de Ségovie jusque récemment.