Inagurado en 1998, este museo está dedicado a Esteban Vicente, un pintor nacido en Turégano, formado en Madrid, exiliado al estallar la guerra civil y el único miembro español de la primera generación de la Escuela de Nueva York del Expresionismo Abstracto Americano. Los fondos están construidos por óleos, collages, dibujos, acuarelas y esculturas del artista, donadas por él mismo y por su esposa, Harriet Gotfried.

La exhibición de esta Colección Permanente se alterna con Exposiciones Temporales y actividades diversas, como conferencias, recitales y conciertos.

El Museo se encuentra ubicado en el que fuera Palacio de Enrique IV Trastamara, cuya construcción se remonta a 1455. Además de recorrer sus cinco salas de exposición, el visitante podrá disfrutar de su capilla renacentista con artesonado mudéjar, actual auditorio del Museo. 

El Museo de Arte Contemporáneo Esteban Vicente se convierte en punto de referencia cuando se visita Segovia.